Water Oscillators

Based on “ArduSnake library: Locomotion of modular snake robots” by ObiJuan. (http://www.thingiverse.com/thing:21401)

By means of Bluetooth communication, the 4 characteristic parameters of the 2 oscillators, can be modified: amplitude, frequency, phase and offset.
With the sign of the phase value, you can change the movement direction: forward or backward. If the oscillators have the same value of phase, movement is not achieved.
By varying the offset value (midpoint of the oscillations) the device can move in different directions.

Print the parts and cut from a piece of foam, a circumference of 12 cm in diameter. With a cutter,make some holes to keep the electronic parts inside. (Warning: Don’t hurt you!)
I’ve used one Arduino pro mini, two servos (medium size), a cheap bluetooth modem and a 9v battery. (Optionally, you can use also a 7805 to regulated the voltage to 5v)

The code is based on “ArduSnake library: Locomotion of modular snake robots” 5th example by ObiJuan. (http://www.thingiverse.com/thing:21401
I’ve improved the bluetooth communication, in that way, you can modify the 4 characteristic parameters of the oscillators easily in real time with a processing App.

Check below to find the links to: code, 3d parts and demo video 

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Quería probar la estupenda librería “ArduSnake library: Locomotion of modular snake robots” que  ha liberado Juan González Gómez (aka ObiJuan). http://www.thingiverse.com/thing:21401

Solo tenía dos servos de tamaño mediano, y no demasiado tiempo para modificar los estupendos módulos REPY1 (http://www.thingiverse.com/thing:13442) así que decidí hacer un printbot algo diferente pero que también basara su locomoción en el movimiento de dos (o más) osciladores.

WaterOsciallator es un sencillísimo pseudoPrintbot. (una tarde de montaje) que gracias al movimiento oscilatorio de sus dos timones puede desplazarse en ambos sentidos y cambiando la dirección (entre 0º y 45º).

El pase de diapositivas requiere JavaScript.

Para fabricarlo solamente se necesita un trozo de foam del que recortaremos una circunferencia de unos 12 cm de diámetro. Ayudados con una cuchilla haremos los huecos necesarios para alojar en su interior la electrónica, los servos y la batería. Después imprimimos los dos timones, la base central y la tapa o “escotilla”.

La electrónica consta de un arduino Pro mini y una pila de 9v. Opcionalmente, podéis haceos un pequeño regulador de tensión con un 7805 para ajustar el voltaje de entrada a 5v.

El código está basado completamente en el 5º ejemplo de la librería ArduSnake. En la wiki creada por Juan González Gómez encontraréis toda la información necesaria para su uso e instalación: http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=ArduSnake:_Arduino_Modular_Snake_Robots_Library

Por mi parte, he añadido un modem bluetooth (¡viva HongKong!) muy baratito y fácil de usar para modificar serialmente los valores de los 4 parámetros que definen el movimiento del oscilador: amplitud, desfase, frecuencia y offset ( o punto medio de oscilación).

Es muy interesante jugar con los parámetros y comprobar como afectan cada uno de ellos al movimiento final del aparato.

Variando el signo del desfase (si están en fase, como es lógico, comprobaréis que el desplazamiento total es nulo) podemos invertir el sentido de avance.

Nos valemos del offset, o punto medio de oscilación, para cambiar la dirección de desplazamiento entre un valor de 0º (movimeinto en línea recta) a unos 45º.

Es simple, barato, fácil de construir y una excusa perfecta para estar una tarde en la piscina :P

– Piezas en Thingiverse: http://www.thingiverse.com/thing:28511

– Código en Git: github.com/astromaf/WaterOscillator.git

– Video de los primeros chapuzones del robotillo:

 

 

Bre Pettis (CEO – MakerBot Industries) tweet about WalterOscillator. Nice!

Bre Pettis Tweet 20 Jan ’13

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